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步进伺服系统适应性模糊控制器设计

步进伺服系统适应性模糊控制器设计

对于步进电机运行的闭环控制,这里采用两输入单输出的模糊控制器。两个输入量分别是天线阵面跟踪角位移的偏差和偏差变化率,输出量是步进电机的运行频率。一个典型的模糊控制器都包含有三个环节:精确量的模糊化、模糊推理和反模糊化。 为提高实时性和跟踪精度,这里采用离线模糊推理运算,制定模糊决策表,存入EPRO...
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用电子秤测步进电机矩角特性

用电子秤测步进电机矩角特性

1 引 言 永磁步进电动机通常要求测矩角特性。所谓矩角特性,即在一个步距角范围内,静力矩与角位移之间的关系。一般矩角特性的关系曲线如图1所示。 图1中θ为一个步距角。θ/2即曲线3处,静力矩,即曲线2.4处,静力矩最大。曲线1、2处和5、4处,为静力矩上升段;曲线2、3和4、3处,为静力矩下降段。可以看出...
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伺服同期功能的调试及故障排除

伺服同期功能的调试及故障排除

对于象龙门铣床这样的大型机械,需要用两个电机同时推动横梁或工作台,因此要求这两个电机完全同步的工作,在数控系统中,这一功能称为"伺服同期".三菱数控系统具有此功能,笔者最近采用三菱M64S系统+MDS-R-V型驱动器配备在某客户的中型龙门铣上,采用了"伺服同期"功能,构成了半闭环系统,取得加工良好效果。1.伺...
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步进电机发热问题与处理对策

步进电机发热问题与处理对策

1、步进电机作为一种数字式执行元件,在运动控制系统中得到广泛的应用。许多用户朋友在使用步进电机的时候,感觉电机工作时有较大的发热,心存疑虑,不知这种现象是否正常。实际上发热是步进电机的一个普遍现象,但怎样的发热程度才算正常,以及如何尽量减小步进电机发热呢?以下是一些简单的分析。2、步进电机发热的合...
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交流伺服系统主要参数与设定方法

交流伺服系统主要参数与设定方法

大部分交流伺服系统位置环均采用比例调节器,因为积分调节虽然可以减小系统的静差,但是会产生位置超调,在需要高跟随性能的系统中,可以增加位置前馈增益参数。速度环和电流环采用比例积分调节器。下面对影响数控机床性能的交流伺服主要参数及意义说明如下:速度比例增益参数主要是设定速度环调节器的比例增益,增益越高,刚度...
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伺服电机定位实现

伺服电机定位实现

伺服主要靠脉冲来定位,基本上可以这样理解,伺服电机接收到1个脉冲,就会旋转1个脉冲对应的角度,从而实现位移,因为,伺服电机本身具备发出脉冲的功能,所以伺服电机每旋转一个角度,都会发出对应数量的脉冲,这样,和伺服电机接受的脉冲形成了呼应,或者叫闭环,如此一来,系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机,同时...
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伺服电机减速机选型指南

伺服电机减速机选型指南

一、 选型指南  为了选到最合适的减速电机,我们有必要了解减速电机所驱动机器的详尽技术特性,就必须确定一个使用系数fB。 减速电机的选用首先应确定以下技术参数: 每天工作小时数;每小时起停次数;每小时运转 周期;可靠度要求;工作机转矩T ;输出转速n出;载荷类型;环境温度;现场散热条件;   减速机通...
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伺服电机与步进电机的性能“较量”

伺服电机与步进电机的性能“较量”

步进电机作为一种开环控制的系统,和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中,步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现,交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势,运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然...
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东元伺服驱动器增益参数的调整方法

东元伺服驱动器增益参数的调整方法

1.手动调整增益参数 第一步,调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后,必须调整参数,使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值.调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零,然后将KVP值渐渐加大;同时观察伺服电机停止时足否产生振荡,并且以手动方式调整KVP参数,观察旋转速度是否明显忽快忽慢.KVP...
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用脉冲方式控制伺服电机的优缺点

用脉冲方式控制伺服电机的优缺点

一可靠性高,不易发生飞车事故。用模拟电压方式控制伺服电机时,如果出现接线接错或使用中元件损坏等问题时,有可能使控制电压升至正的最大值。这种情况是很危险的。如果用脉冲作为控制信号就不会出现这种问题。二 信号抗干扰性能好。数字电路抗干扰性能是模拟电路难以比拟的。当然目前由于伺服驱动器和运动控制器的限制...
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伺服驱动器和系统如何接地?

伺服驱动器和系统如何接地?

a. 如果在交流电源和驱动器直流总线(如变压器)之间没有隔离的话,不要将直流总线的非隔离端口或非隔离信号的地接大地,这可能会导致设备损坏和人员伤害。因为交流的公共电压并不是对大地的,在直流总线地和大地之间可能会有很高的电压。 b. 在多数伺服系统中,所有的公共地和大地在信号端是接在一起的。多种连接大地方...
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电动伺服系统中减速器传动比选择原则

电动伺服系统中减速器传动比选择原则

在电动伺服系统中减速器是一个重要部件,其性能对系统有着显著影响,其中首要的是总传动比的选择。 传动比选择的一般原则 (1)使减速器的转动惯量(换算到电动机轴上)最小。(2)使传动间隙最小,或者减速器造成的传动误差最小。(3)使电动机驱动负载产生最大的加速度。对于操纵导弹舵面的舵机而言,快速性是最...
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伺服系统控制方式中的"位置""速度""转矩"分别

伺服系统控制方式中的"位置""速度""转矩"分别

“位置"、"速度"、"转矩"是伺服系统由外到内的三个闭环控制方式。 位置控制方式有伺服完成所有的三个闭环的控制,计算机只需要发送脉冲串给伺服单元即可,计算机一侧不需要完成PID控制算法;使用速度控制方式时,伺服完成速度和扭矩(电流)两个闭环的控制,计算机需要发送模拟量给伺服单元,计算机一侧需要完成PID位置...
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如何将伺服电机改成连续转动

如何将伺服电机改成连续转动

任何伺服电机都可以改成双向变速电机。通常来说控制电机的速度和方向是需要一个电机驱动芯片以及其他一些元件的,而伺服电机上这些元件已经都具备了。改装伺服电机是最常见且最廉价的,获取机器人里用的数字控制变速器的方法,这样就得到一个连续转动的伺服电机。这个改动,部分是机械的,部分是电气的。电气的改动部分...
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伺服电机速度的给定问题

伺服电机速度的给定问题

1、伺服系统控制电机速度靠速度环;2、电机的速度,直流电机决定电压的高低,交流电机决定频率的高低;3、所以速度环的调节器输出端控制的是交流电机的频率,或者是控制着直流电机的电压;4、速度环是如何检测电机速度的?应该说速度的检测靠编码器;5、因为 编码器的反馈脉冲频率=编码器的解析度×电机速度 所以电机...
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进给伺服系统的常见故障诊断

进给伺服系统的常见故障诊断

从原理上说,数控机床的伺服系统应包括从位置指令脉冲给定到实际位置输出的全部环节,即包括位置控制、速度控制、驱动电机、检测元件、机械传动部件等部分。但在很多系统中,为了制造方便,通常将伺服系统的位置控制部分与CNC装置制成一体,所以,人们平时习惯上所说的机床伺服进给系统,一般是指伺服进给系统的速度控制...
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编码器不计数故障解决方法

编码器不计数故障解决方法

最近有个同事碰到一个问题让我帮忙看一下,他们正在使用中的编码器经常无数据,故障现象就是,在正常使用时,编码器数值固定在一个值不变化,过一段时间又自行恢复计数。编码器是图尔克的增量型编码器,模板采用的是FM450-1,接线方式为:1A*、1B*、1N*、1M和DC24V,模板的24V通过外部的菲尼克斯24V电源供电。 同...
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减速机精度调整的方法

减速机精度调整的方法

减速机等传动设备精度调整的常用方法有调整间隙法、误差补偿法、零件修换法和配加零件法共四种。 调整间隙法 在减速机等传动机械设备中,内部零件的相对运动普遍存在。有运动就有摩擦,有摩擦就要引起相关零件之间的尺寸、形状和表面质量的变化,产生磨损,增大相关零件之间的配合间隙。当间隙超过合理范围以后,只有...
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从增量值编码器到绝对值多圈编码器

从增量值编码器到绝对值多圈编码器

增量值旋转编码器,也叫圆光栅、脉冲码盘,从这些名称可以知道,它是圆形的光栅刻线码盘,旋转后通过光通量的明暗变化,产生脉冲,通过外部设备的计数脉冲,来增量地加(或减)脉冲数而测得旋转的角度。例如,圆光栅每周刻有360条刻线,每个刻线产生的一个脉冲就相当于1度,测得脉冲累计增加30个,就是正向选转了30度。...
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伺服电机轴承过热故障原因及排除

伺服电机轴承过热故障原因及排除

伺服电机轴承过热故障原因及排除1.故障原因 ① 滑脂过多或过少; ② 油质不好含有杂质; ③ 轴承与轴颈或端盖配合不当(过松或过紧); ④ 轴承内孔偏心,与轴相擦; ⑤ 电机端盖或轴承盖未装平; ⑥ 电机与负载间联轴器未校正,或皮带过紧; ⑦ 轴承间隙过大或过小; ⑧ 电机轴弯曲。2.故障排除 ① 按规定加润...
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